工业机器人变位机是一种用于改变或调整机器人末端工具位置的装置。它通过一系列的运动和控制，使机器人的末端工具移动到所需的位置。

工业机器人变位机的工作原理如下：

1. 传感器检测：变位机通常配备有传感器，用于检测机器人末端工具的当前位置和姿态。传感器可以是激光、视觉或其他类型的传感器。

2. 数据处理：传感器收集到的位置和姿态数据通过计算机系统进行处理。计算机会分析这些数据，并确定机器人末端工具的目标位置。

3. 运动规划：基于目标位置和当前位置，计算机系统将为机器人生成运动轨迹。这个过程包括计算机对机器人关节的运动，使末端工具能够准确地移动到目标位置。

4. 控制信号发出：计算机系统将生成的运动指令转换成相应的控制信号，通过控制器发送给机器人的关节驱动器。控制信号将驱动机器人的关节执行器，使机器人按照计划的轨迹移动。

5. 末端工具移动：机器人的关节根据接收到的控制信号运动，从而使末端工具移动。根据设定，机器人可以进行直线、圆弧或其他形式的运动。

通过这样的工作原理，工业机器人变位机可以实现准确、灵活的末端工具位置调整，以满足不同工业应用中的需求。

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